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2023-05-25 发布于四川
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一种基于分层控制理论的分布式无人车路径跟踪控制方法.pdf

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本发明提出一种基于分层控制理论的分布式无人车路径跟踪控制方法，该方法通过建立无人车路径跟踪分层运动学模型，并将上层运动学模型作为模型预测控制算法的预测模型，通过设定最优目标函数和约束条件将未来控制增量的求解问题转换为二次规划的最优解问题，计算出最优转角和速度控制量；下层控制中，通过下层运动学模型，将上层控制得到的控制量映射到四轮的转角和速度控制量，应用模糊PID算法，实现无人车的路径跟踪控制；本发明能够对分布式无人车轨迹实现准确跟踪，并且能进行控制量的跟踪，对于提高分布式无人车的路径跟踪准确度具

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112230651 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202010642694.4 (22)申请日 2020.07.06 (71)申请人湖南工业大学地址

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