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本申请实施例提供一种越障轮装置及自行走机器人，越障轮装置包括轮体以及越障组件；轮体具有转动轴线以及行走表面；越障组件包括安装座、支腿以及弹性件，安装座与轮体绕转动轴线同步转动，支腿能够相对安装座沿轮体的内外方向滑动，弹性件对支腿施加朝向轮体外侧的作用力，以使支腿远离转动轴线一端的端部能够凸出于行走表面。本申请实施例的越障轮装置，遇到障碍物时，支腿的一端抵靠在障碍物的顶表面，翻越时，以支腿与障碍物的接触点为支点进行翻转，该支点增加了轮体与障碍物的摩擦力，能够辅助越障轮装置翻越该障碍物。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112208264 A
(43)申请公布日
2021.01.12
(21)申请号 20191
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