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机器人的控制方法及装置、可读存储介质.pdfVIP

机器人的控制方法及装置、可读存储介质.pdf

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    本申请提供一种机器人的控制方法及装置、可读存储介质。机器人的控制方法，应用于基于FPGA的机器人控制器，控制方法包括：当接收到机器人的控制指令时，获取机器人各个关节的编码器信息和机器人的配置参数；控制指令中包括机器人的目标位置；基于编码器信息和配置参数计算各个关节的当前所处的角度；根据各个关节的当前所处的角度计算机器人的起始位置；根据目标位置和起始位置确定各个关节的目标角度；目标角度为机器人在所述目标位置时各个关节所到达的角度；基于各个关节的目标角度对各个关节进行驱动，以实现各个关节到达目标角度

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112207829 A (43)申请公布日 2021.01.12 (21)申请号 202011081333.3 (22)申请日 2020.10.10 (71)申请人 北京创想智控科技有限公司

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