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本申请关于一种确定物体位姿的方法。所述方法可以包括从代表周围环境的点云数据中,识别代表道路的至少两个截面的至少两组数据点(510),其中,至少两个截面可以垂直于地面并沿着与物体相关的第一参考方向分布。所述方法也可以包括基于至少两组数据点,确定至少一个路坎的特征向量(520);基于物体的预估位姿和位置信息数据库,确定至少一个路坎的至少一个参考特征向量(530);以及通过更新物体的预估位姿来确定物体的位姿(540)。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112219206 A
(43)申请公布日 2021.01.12
(21)申请号 201980037203.9 G06K 9/46 (2006.01)
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