带电作业机器人及多传感器识别定位方法.pdfVIP

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本发明提供了一种带电作业机器人及多传感器识别定位方法,多轴转台带动激光雷达及全局双目相机运动至预设位置;激光雷达采集预设位置对应的全局范围的点云数据;全局双目相机采集全局范围的第一图像数据;控制器根据点云数据、第一图像数据及多轴转台的角度数据,确定机械臂的运动数据;机械臂带动局部双目相机运动至运动数据对应的局部位置;局部双目相机采集局部位置对应的局部范围的第二图像数据;控制器基于第二图像数据及机械臂的多轴数据,确定待作业物体与机械臂的相对位姿关系;基于相对位姿关系,更新机械臂的运动数据,以使机械

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112207804 A (43)申请公布日 2021.01.12 (21)申请号 202011414234.2 B25J 19/02 (2006.01)

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