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本申请属于飞机巡航解算技术领域，涉及一种基于小生境粒子群算法的多机协同航路规划方法及系统。所述方法包括以多机协同航路规划中各飞机的航路作为粒子群算法的个体；将这些个体划分到多个小生境中；计算每个个体的性能代价，以所述性能代价最优为目标更新个体的最优位置；计算个体所在小生境的最优位置lbest；更新种群中个体的速度和位置；进行个体的位置和速度的值域空间边界限定；对每个个体与其他所有小生境中表现最好的个体所代表的航路进行协同策略限定。本申请不仅能够单架飞机的性能约束限制，同时也能够满足编队飞机协作要
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112230674 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011047740.2
(22)申请日 2020.09.29
(71)申请人 中国
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