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本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种足球检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法通过机器人的深度相机采集目标区域的二维图像和三维点云数据；使用预设的深度学习目标检测模型在所述二维图像中进行足球检测，输出足球检测框和置信度；若所述置信度大于预设的置信度阈值，则根据所述足球检测框中的三维点云数据确定足球位姿。通过本申请实施例，基于深度学习目标检测技术和三维点云技术，充分结合了二维图像和三维点云数据的优势，即使在使用轻量级模型的情况下，也能达到极高的准确率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112215861 A
(43)申请公布日 2021.01.12
(21)申请号 202011030724.2
(22)申请日 2020.09.27
(71)申请人 深圳
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