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一种基于干扰观测器的机器人关节系统控制方法及系统.pdfVIP

一种基于干扰观测器的机器人关节系统控制方法及系统.pdf

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    本发明是关于一种基于干扰观测器的机器人关节系统控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。所述方法包括：建立机器人关节系统的动力学数学模型；根据所述机器人关节系统的动力学数学模型，建立所述机器人关节系统的干扰观测器，对所述机器人关节系统未知扰动信号的可观测部分进行观测以及补偿；根据径向基RBF神经网络对所述未知扰动信号的不可观测部分进行模拟近似，并根据模拟近似得到的近似结果，设计反演滑模控制器；通过所述反演滑模控制器，控制所述机器人关节系统按照预设输入系数进行运动。采用本发明，可以提高机器人关节系统

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112207834 A (43)申请公布日 2021.01.12 (21)申请号 202011434230.0 (22)申请日 2020.12.10 (71)申请人 北京科技大学 地址

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