基于激光雷达和导航地图的端到端自动驾驶方法及系统.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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基于激光雷达和导航地图的端到端自动驾驶方法及系统.pdf

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本发明涉及一种基于激光雷达和导航地图的端到端自动驾驶方法，包括：获取车辆周围道路环境的多线激光雷达俯视图图像、局部导航地图、车辆历史运动信息；构建包括卷积层、全连接层、展开层以及长短期记忆网络层LSTM的端到端神经网络模型；将车辆方向盘的预测转向角和预测车速作为车辆控制信息，通过CAN总线输入到整车控制网络，实现对车辆的控制。本发明通过多线激光雷达点云数据投影处理后的俯视图，指出车辆可行驶区域及不可行驶区域，避免车辆发生局部碰撞；通过已训练的端到端神经网络模型，本发明根据俯视图、局部导航地图以及

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112212872 A (43)申请公布日 2021.01.12 (21)申请号 202011118233.3 G01S 19/39 (2010.01)

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