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本发明提出一种基于状态空间的智能车控制方法，该方法是基于状态空间和机器学习的控制方法实现给定的状态评价函数求算最优解。首先摄像头获取后图像进行坐标变换再进行HARRIS边沿检测提取出引导线的位置，并利用陀螺仪角度标定世界坐标系建图提取垂直偏差，偏航角和沿线速度组成状态向量，经过大量实验和机器学习算法得到状态控制矩阵，由此通过分段线性拟合和模糊非线性拟合得到状态转移方程，在此基础上构建状态评价函数，综合考虑卡尔曼递推状态转移方差，最后借由多梯度下降方法求得最优控制疏忽。本发明构建了车身相对引导线的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112232160 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011064370.3 B60W 30/188 (2012.01)
(22)申请日
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