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2023-05-25 发布于四川
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一种基于MPC的船舶航速协同控制方法.pdf

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本发明提供一种基于MPC的船舶航速协同控制方法，分析船舶在航行过程中船舶纵向合力与航速之间的关系，建立无人船纵向动力模型，得到船舶加速度、船舶速度与主机转速之间的关系模型；确定前后船之间的跟随策略，建立跟随距离模型，得到期望距离与前后船航速之间的关系模型；通过分析前后船跟随过程中前后船距离的变化与前后船速度以及加速度之间的关系，建立纵向运动学模型；联合所建立的模型，建立以前后船的实际距离、前后船相对速度、后船速度以及上一时刻后船的加速度为状态量的预测模型，以使实际距离向期望距离收敛作为控制目标，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112213948 A (43)申请公布日 2021.01.12 (21)申请号 202011144546.6 (22)申请日 2020.10.23 (71)申请人武汉理工大学地址

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