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本发明涉及一种康复机器人等速运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对所述实际力矩进行有效截断，将截断后的力矩输入到导纳模型中，导纳模型计算后输出等速位置曲线，通过所述等速位置曲线对机器人关节进行位置控制，本发明提供的技术方案，由于会对实际力矩进行有效截断，从而保证了患者的实际力矩大于有效力矩时训练过程速度恒定，即等速运动，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112207823 A
(43)申请公布日 2021.01.12
(21)申请号 202011000246.0
(22)申请日 2020.09.22
(71)申请人 北京石油化工学院
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