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本发明涉及一种基于图像处理的无人机定位方法，包括步骤：设降落地标为同心圆与三角形的结合体，其中三角形的顶点与同心圆的圆心重合；在无人机上搭载摄像头与超声波测距装置；将无人机获取的降落地标图像进行预处理，提取图像边缘轮廓，进行椭圆拟合，计算同心圆标识中心点；将降落地标的内圆设置为感兴趣区域，只对感兴趣区域内图像进行处理，通过Harris角点检测提取三角形三个角点，并计算方向角；获取超声波测距装置获取的无人机高度信息和图像处理获取的降落地标中心点信息，并将像素坐标系转换为摄像机坐标，获取无人机与降落
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112215860 A
(43)申请公布日 2021.01.12
(21)申请号 202011007757.5
(22)申请日 2020.09.23
(71)申请人 国网
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