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2023-05-25 发布于四川
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可行驶区域路面提取方法和装置.pdf

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本发明提供一种可行驶区域路面提取方法和装置，所述方法包括以下步骤：通过激光雷达获取车体坐标系下的路面点云，并通过高精地图获取车体坐标系下的路面边缘点；根据路面边缘点将路面划分为N个矩形，其中，N为正整数；获取路面点云中高度大于预设高度阈值，且处于N个矩形中的点云，并根据点云进行路面拟合；获取拟合路面的横滚角和俯仰角；当拟合路面的横滚角小于第一预设角度，且拟合路面的俯仰角小于第二预设角度时，将拟合路面作为当前路面。本发明的可行驶区域路面提取方法，能够适应不同环境的路面场景，提高路面平面拟合的准确度

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112232247 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011139074.5 (22)申请日 2020.10.22 (71)申请人深兰人工智能（深圳）有限公司

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