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一种基于正交3-PRR并联机构的火箭筒段自动化对接装配系统.pdfVIP

一种基于正交3-PRR并联机构的火箭筒段自动化对接装配系统.pdf

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    本发明提供一种可实现火箭筒段整周旋转、位姿调整和自动对接的自动化装配系统，该系统由两条平行导轨、两台基于正交3‑PRR的四自由度混联对接装备、在线测量系统和闭环控制系统组成；四自由度混联对接装备采用正交3‑PRR并联机构串联整周转动的结构形式，实现垂直导轨平面内的三自由度运动和绕箭体轴线的转动，同时对接装备还可以沿导轨移动；每一台对接装备通过抱箍与筒段固联，控制系统从测量系统获得筒段装配特征点位姿信息，经运动解算后传输给对接装备，通过2个5自由度对接架车的配合，实现筒段空间六自由度位姿调整。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112222796 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202010994152.3 (22)申请日 2020.09.21 (71)申请人 上海航天设备制造总厂有限公司

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