一种架空线路飞走蛇形巡检机器人的巡检方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种架空线路飞走蛇形巡检机器人的巡检方法.pdf

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本发明提出一种架空线路飞‑走蛇形巡检机器人的巡检方法。飞走蛇形巡检机器人主要包括：机械部分和控制系统；其中，机械部分由飞行模块、行走模块、前置摄像头、后置摄像头及维修装备搭载平台组成；控制系统用于控制飞‑走蛇形巡检机器人机械部分的运动。所述巡检方法中机器人所要完成的动作包括：飞行上下线、沿线行走、越过障碍、金具检修；其中飞行上线过程包括：飞行上升阶段、遥控寻位阶段以及变构上线阶段；沿线巡线过程包括压紧挂线阶段和沿线行走阶段；越过障碍过程包括障碍物检测阶段和变构态跨越障碍物阶段。本发明在飞行上下线

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112234499 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202010997189.1 (22)申请日 2020.09.21 (71)申请人石河子大学地址 8

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