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训练和/或使用机器学习模型用于机器人的运动控制，其中将模型解耦。在许多实现方式中，模型被解耦为开环分量和反馈分量，其中用户可以提供期望的参考轨迹(例如，对称正弦曲线)作为开环分量的输入。在附加的和/或可替代的实现方式中，模型被解耦为模式生成器分量和反馈分量，其中用户可以提供受控参数(或多个)作为模式生成器分量的输入，以生成模式生成器相位数据(例如，非对称正弦曲线)。神经网络模型可用于生成机器人控制参数。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112218744 A
(43)申请公布日 2021.01.12
(21)申请号 201980027638.5 (74)专利代理机构 北京市柳沈律师事务所
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