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本发明公开了一种基于组合测量的机器人手眼标定方法，包括利用标志点、棋盘格标定板和C‑Track光学动态跟踪系统搭建手眼标定试验平台，作为中间测量系统；计算坐标系的矩阵变换关系；根据闭环坐标系矩阵变换关系，求解相机坐标系和机器人法兰盘坐标系的矩阵变换关系，即手眼关系矩阵。本发明手眼标定过程中不需要移动机械臂，避免了由于移动机械臂而引入机械臂运动学误差，提高了手眼标定的精度，建立的是闭环坐标系矩阵转换关系，只需测量一次即可求解出手眼关系矩阵，简化了手眼标定流程，提高了手眼标定效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112223285 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011058958.8
(22)申请日 2020.09.30
(71)申请人 南京航空航天大学
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