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本申请涉及一种工业机器人坐标系校准方法、系统、装置和存储介质。包括获取基准坐标系K，当工件发生位移后，获取新坐标系K1；获取新坐标系K1相对于基准坐标系K在X方向偏转的角度P偏差值和Y方向偏转的角度W偏差值并调整机械臂角度；拍照获取位移后的工件图像E，获取工件在Z方向偏转的角度R偏差值并调整机械臂的角度，获取待夹持点的坐标X1，Y1，以使所述机械臂调节位置并对准于所述待夹持点。本申请具有减少重复调试机器人的程序点位，降低对操作者的技术要求的效果。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112264992 A
(43)申请公布日 2021.01.26
(21)申请号 202010969281.7
(22)申请日 2020.09.15
(71)申请人 深圳市皓宇诚汽车电子有限公司
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