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一种变电站巡检机器人遇障控制方法及系统.pdf

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    一种变电站巡检机器人遇障控制方法及系统，该方法包括：将生成的路径标定地图载入巡检机器人；巡检机器人执行巡检任务，根据巡检路径自主导航行走；实时获取道路区域范围内的点云数据；根据点云数据判断巡检路径区域是否有障碍物并根据判断结果执行相应操作，直至巡检任务结束。本发明采用3d激光雷达在满足自主导航定位的同时进行障碍物感知，充分利用激光雷达传感器，同时提出了多种遇障控制方法，机器人遇到故障后，根据不同的道路情况、不同的障碍物尺寸大小及位置进行不同处理模式，实现机器人遇障智能化处理，解决了机器人遇障处理

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112269380 A (43)申请公布日 2021.01.26 (21)申请号 202011105408.7 G01S 17/931 (2020.01) (22)申请日

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