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本发明公开一种用于无人驾驶的单目相机绝对尺度恢复方法及装置，绝对尺度恢复方法包括以下步骤：1)根据相机拍摄的两帧图像提取平面区域内特征点，获取同名像点对并估计单应矩阵；2)从相机拍摄的两帧图像提取同名像点，计算相机的相对运动参数；3)利用单应矩阵公式计算相机高度的初始值；4)利用平面区域内所有同名点对和单应矩阵建立目标函数，目标函数最优解作为相机高度的最优估计值；5)结合相机高度最优估计值和相机高度真实值，计算出绝对尺度参数；本发明基于相机高先验信息即可实时恢复绝对尺度，并对车辆进行定位定姿和导
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112258409 A
(43)申请公布日 2021.01.22
(21)申请号 202011135410.9 G06K 9/00 (2006.01)
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