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本发明公开了一种基于V2X的丁字路口碰撞判断方法，包括以下步骤：计算得出车辆B相对车辆A的相对方位角β，相对航向角γ；通过车辆A与车辆B的转向灯开启情况判断两车行驶方向是否存在交叉点；计算车辆A到达路口的时间tA和车辆B到达路口的时间tB；计算车辆A到达路口的速度VA和车辆B到达路口的速度VB；根据相对方位角β和相对航向角γ之间的关系，车辆A与车辆B的转向灯开启情况，tA和tB之间的关系，VA和VB之间的关系，判断两车碰撞概率。本发明增加了车辆A和车辆B行驶轨迹存在交叉点的判断方法；通过车辆A和
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112258895 A
(43)申请公布日 2021.01.22
(21)申请号 202011136230.2
(22)申请日 2020.10.22
(71)申请人 东风汽车集团有限公司
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