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本发明公开了一种工业机器人设备及其工件位置获取方法、工件位置获取系统和工件位置获取装置，工件位置获取方法包括：在T1时刻获取传送带的第一位置和传送带上工件的预设信息；在T2时刻获取传送带的第二位置和根据预设信息得到的预设信息处理结果；根据预设信息处理结果计算得到工件的第一坐标；根据第一位置、第二位置和第一坐标计算得到工件的第二坐标。上述工件位置获取方法能够保证工件的跟踪精度与工件信息的处理时间无关，从而可以解决由于工件信息处理时间而导致影响工件跟踪精度的问题；同时，上述工件位置获取方法适用于任何
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112276908 A
(43)申请公布日 2021.01.29
(21)申请号 202011147342.8
(22)申请日 2020.10.23
(71)申请人 北京配天技术有限公司
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