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本发明公开了一种结合障碍物行为意图的车辆动态轨迹规划方法，利用传感器获得车辆当前的位置状态信息，利用感知模块获取当前环境的障碍物周围环境信息，利用决策模块获得车辆下一时刻期望的位置状态，利用预测模块获取障碍物在下一时刻的可能位置状态信息。将获取到的车辆和障碍物在当前时刻和下一时刻的信息作为约束，采用在横纵向分别建立五次、四项多项式的方式，对车辆和障碍物分别进行横纵向的解耦；随后分别对车辆和障碍物的横纵向轨迹进行碰撞检测，将没有发生碰撞的轨迹逐个进行损失评价，选出损失最小的车辆轨迹并输出。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112269384 B
(45)授权公告日 2021.09.14
(21)申请号 202011144751.2 (56)对比文件
(22)申请日 2020.10.23
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