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本发明公开了一种机器人前馈力矩补偿方法。该方法包括：将当前时刻的机器人状态信息输入至经训练的循环神经网络模型，输出后续时间点的预测力矩，其中，所述循环神经网络模型的训练集表征机器人的状态信息与基于动力学模型计算出的预测力矩之间的对应关系，所述机器人状态信息反映多个关节时间序列的运动轨迹。利用本发明能够获得更精确的前馈力矩补偿，且适用于不同型号的机器人。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112247992 B
(45)授权公告日 2021.07.23
(21)申请号 202011204578.0 审查员 刘洋洋
(22)申请日 2020.11.02
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