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本发明提供了一种自主避障规划方法和装置，涉及车辆自主驾驶的技术领域，基于采集的可行驶区域和当前泊车环境信息生成抽象拓扑地图；按照预设周期，预测出现在抽象拓扑地图上的非静止障碍的目标轨迹；基于目标轨迹、可行驶区域和抽象拓扑地图确定当前车辆的可让行区域；选取让行轨迹仅存在于可让行区域的规划让行策略，规避非静止障碍，通过预测在行车途中可能会产生冲突的障碍车辆的轨迹通道，确定出当前车辆的可让行区域，以便车辆能够自主对障碍车辆进行规避，提高用户体验。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112256034 A
(43)申请公布日 2021.01.22
(21)申请号 202011207382.7
(22)申请日 2020.11.02
(71)申请人 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
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