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本发明公开了一种复杂光线条件下的绿色场地中白线提取方法。首先,利用完美反射白平衡、亮度统一、双边滤波等方法,对初始图像进行预处理,得到亮度均一、颜色均匀的彩色图片。然后,通过设计公式将图片中的白色部分分离为灰度图并进行滤波处理。为提高白色的分离效果,设计了白色增强公式进行处理,为提高对不明显白线的双边检测效果,本发明采用canny边缘检测算法来获取较为完整的白线边缘。最后,利用白线的双边相互平行的特点,实现对白线的识别,并计算白线的中心线来代替整个白线。基于本发明所提供的方法,在复杂光线条件下白
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112258509 B
(45)授权公告日 2021.03.30
(21)申请号 202011505618.5 G06T 7/13 (2017.01)
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