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本发明公开了一种基于QR码和惯性导航融合的车辆定位方法，该方法以二维码中最易于识别的QR码作为定位参考，加上相机的标定参数，得到待定位点与参考点之间的距离，再通过同时识别到的两个或两个以上的QR码，定位车辆所在的位置。QR码中包含地理位置、朝向、QR码物理宽度和高度信息，相机参数包括焦距和高度。当通过QR码定位失败时，用惯性导航系统进行短暂地过渡定位，有效地克服惯性导航系统的累积误差问题，完成车辆的连续精准定位。本发明通过低成本的QR码识别技术和成熟的惯性导航系统相结合，实现了连续地精准定位，可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112254722 B
(45)授权公告日 2021.05.11
(21)申请号 202011519953.0 G01C 21/16 (2006.01)
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