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一种云台控制方法、装置、云台和存储介质,其中,该云台至少包括依次连接的第一支架(101)、第二支架(102)和用于连接负载的第三支架(103);该云台控制方法包括:检测云台是否位于预设的奇异点邻域(S1);当云台位于奇异点邻域时,获取云台的目标末端姿态和测量末端姿态(S2);根据目标末端姿态和测量末端姿态计算单轴控制分量和双轴控制分量;其中,单轴控制分量与第一支架相关,双轴控制分量与第二支架和第三支架相关(S3);根据单轴控制分量对第一支架进行控制,并根据双轴控制分量对第二支架和第三支架进行控制
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112272806 A
(43)申请公布日 2021.01.26
(21)申请号 201980034068.2 (51)Int.Cl.
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