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本发明提供一种快速自适应的动态北斗监测实时解算去噪方法，包括：初始条件；令k＝1；得到k时刻的系统状态中间估计值得到k‑1时刻系统状态噪声矩阵Qk‑1；得到k时刻的误差协方差矩阵中间估计值得到测量过程噪声R；得到k时刻的增益系数Kk；得到k时刻误差协方差矩阵最终估计值Pk；得到k时刻的系统状态最终估计值xk；令k＝k+1，返回前面步骤，直到对所有时刻的测量值完成滤波操作。优点：通过对原始信号进行滤波，使滤波后的值逼近理论值，进行使滤波后得到的测量值能够更为真实的反映边坡状态，从而实现对边坡的准确
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112269192 A
(43)申请公布日 2021.01.26
(21)申请号 202011140262.X
(22)申请日 2020.10.22
(71)申请人 云南航天工程物探检测股份有限公
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