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本发明提出一种电动叉车的驱动和转向协同控制的结构，涉及电动叉车控制领域。该协同控制的结构包括控制模块、转向拉杆、左轮电机、右轮电机。其中，控制模块包括ECU、主动后轮转向控制器和电机控制器。ECU分别连接于主动后轮转向控制器和电机控制器。主动后轮转向控制器连接转向拉杆。电机控制器分别连接左轮电机和右轮电机。协同控制比单独实施分布式驱动控制及主动后轮转向使车辆具有更好的动态稳定性，协同控制能够提高车辆整体的性能指标，优化转向和驱动系统能力。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112248794 B
(45)授权公告日 2022.08.26
(21)申请号 202011191749.0 B62D 101/00 (2006.01)
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