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具备机体主体（1）；具有一个以上推力产生子单元（3）的推力产生单元（6）；和对应各推力产生子单元地设置，将对应的推力产生子单元相对于机体主体在以与对应的推力产生子单元生成的推力方向相交的第一转动轴线（R）为中心的圆周方向上转动自如地连接的关节（5）；各推力产生子单元具有多个推力产生部（9），多个推力产生部能互相独立地改变生成的推力大小，在各所述推力产生子单元中，多个推力产生部中一个以上的推力产生部构成的第一推力产生部组（G1）配设为通过生成的推力产生向以第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112292317 A
(43)申请公布日 2021.01.29
(21)申请号 201980028677.7 (74)专利代理机构 上海瀚桥专利代理事务所
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