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一种根据本发明的用于通过机器人操纵、特别是运输货物、特别是晶片的方法，该机器人具有移动平台(10)、多轴的机器人臂(20)和用于命令该机器人臂的驱动器的控制器(30)，该机器人臂在保护运输模式(S20)下，在平台的运输运动期间，特别是在末端执行器(21)空闲时，被柔性地调节，以降低该机器人的、特别是该平台的加速度、特别是振动。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112292234 A
(43)申请公布日 2021.01.29
(21)申请号 201980033405.6 (74)专利代理机构 隆天知识产权代理有限公司
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