基于先验激光点云与深度图融合的语义建图与定位方法.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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基于先验激光点云与深度图融合的语义建图与定位方法.pdf

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本发明公开基于先验激光点云与深度图融合的语义建图与定位方法，包括：S1、采集先验激光点云数据；S2、获取深度图像和RGB图像，并基于深度图像生成RGB‑D点云，对先验激光点云与RGB‑D点云初始化配准；S3、通过配准后的先验激光点云提供相机位姿约束进行相机位姿校正；S4、采用前后窗口优化方法构建三维几何点云地图；S5、对三维几何点云地图进行几何增量分割，并对RGB图像进行对象识别和语义分割，融合几何增量分割、语义分割结果，得到语义增强几何分割的3D几何分割地图；S6、将对象进行语义关联及分割概率

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112258618 B (45)授权公告日 2021.05.14 (21)申请号 202011213908.2 (56)对比文件 (22)申请日 2020.11.04

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