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提供一种碰撞躲避辅助装置，能在确保安全的同时，通过简易的结构进行使自身车辆从自身车道驶出到相邻车道来进行碰撞躲避辅助。驾驶辅助ECU在相邻车道侧检测到路侧物的情况下(S14：是)、以及在相邻车道侧检测到白线且在白线的附近未检测到目标物的情况下(S15：是，S16：是)，判定为处于能够推定为移动物体不会从自身车道路之外进入来到相邻车道内的特定状况。驾驶辅助ECU在未判定为处于特定状况的情况下，不实施碰撞躲避转向控制，所述碰撞躲避转向控制是向相邻车道的碰撞躲避用的转向控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112277937 A
(43)申请公布日 2021.01.29
(21)申请号 202010722278.5
(22)申请日 2020.07.24
(30)优先权数据
2019-1368
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