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本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械，其包括末端执行器和驱动装置，驱动装置包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元分别操纵第一对缆绳和第二对缆绳以控制末端执行器的开合和偏航运动，驱动装置还包括第三驱动单元和俯仰机构，第三驱动单元通过驱动俯仰机构沿直线运动从而引起第一对缆绳和第二对缆绳在驱动装置内的长度同时变化以实现控制末端执行器的俯仰运动。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112274251 A
(43)申请公布日 2021.01.29
(21)申请号 202011063630.5
(22)申请日 2020.09.30
(71)申请人 深圳市精锋医疗科技有限公司
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