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本发明涉及一种基于车载环视逆投影的近目标快速检测方法及系统，该方法包括：获取多个鱼眼相机的拍摄图片；根据针对拍摄图片的畸变校正预处理，确定矫正图片；根据针对矫正图片的逆投影处理，确定统一在同一坐标系下的逆投影图像；根据针对逆投影图像的图像差分处理，确定二值化后的差分图像；根据障碍物的定位信息确定差分图像中的感兴趣区域，遍历感兴趣区域中的障碍像素点，确定障碍物到车的距离。本发明不需要利用明确的目标检测或三维重建等复杂的算法，仅提出简单的图像变换算法，实现快速的近目标障碍物检测与定位，同时保证障碍物
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112270311 A
(43)申请公布日 2021.01.26
(21)申请号 202011344562.X
(22)申请日 2020.11.25
(71)申请人 武汉理工大学
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