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本发明公开一种双向4至10车道高速公路自动驾驶专用道汇入汇出超车系统及方法，自动驾驶专用道(AL车道)在内侧，则通过路侧单元RSU与自动驾驶车辆OBU车载单元进行交互，车路协同驾驶系统技术控制中心TOC根据预设的开启潮汐车道闸门条件，对其进行开关控制，打开或者关闭潮汐车道，自动驾驶专用道在非内侧，则通过路侧单元RSU与自动驾驶车辆OBU车载单元进行交互，车路协同驾驶系统技术控制中心TOC进行决策和控制，通过判断是否满足汇入或离开，控制自动车辆的汇入和离开。其次，当自动驾驶车辆驶至自动驾驶专用道时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112349110 B
(45)授权公告日 2022.06.10
(21)申请号 201910733559.8 黄海南 李林超 万红亮
(22)申请日 2019.08.09
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