基于迭代改进APF的无人驾驶汽车避碰路径规划方法与系统.pdfVIP

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2023-05-27 发布于四川
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基于迭代改进APF的无人驾驶汽车避碰路径规划方法与系统.pdf

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本发明提供一种基于迭代改进APF的无人驾驶汽车避碰路径规划方法与系统，方法包括：S1：建立二维工作空间，标记起始点、终点和障碍物；S2：在工作空间离散多个单元格，获取单元格对应的势值；S3：对势值排序，设定阈值，标记大于阈值的单元格；S4：对单元格进行遍历，获得两个标记簇，降低阈值，重复S3，直到两个标记簇有交叉点；S5：记录使两个标记簇有交叉点的阈值及阈值对应的单元格，找到满足只有一个单元格连接两个标记簇的单元格，设为第一中点；S6：重复S4‑S5，获得满足要求的中点，所有中点和起点、终点相连

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112327887 B (45)授权公告日 2021.04.30 (21)申请号 202110006196.5 (56)对比文件 (22)申请日 2021.01.05

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