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本发明公开了一种六自由度并联机器人运动分析建模及快速求解方法，六自由度机械平台是由六根带线性执行器的支杆、上下两个平台以及上下各六只转向装置组成，下平台固定在基础设施上，通过六根支杆的伸缩运动控制上平台在空间六个自由度运动，该机械平台具有并联结构，即六个驱动器共同作用于一个平台，具体包括如下步骤：运动学建模与求解；运动控制；其中，运动学建模与求解包括：移动坐标变换、旋转坐标变换、复合姿态；运动控制包括建立机械系统模型，根据建立的模型，计算数值模拟结果，最终实现六自由度并联机器人的更优控制。本发明
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110815180 A
(43)申请公布日
2020.02.21
(21)申请号 20191
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