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基于超声C扫投影视图缺陷再定位的机械手回溯运动方法.pdfVIP

基于超声C扫投影视图缺陷再定位的机械手回溯运动方法.pdf

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    本发明公开了基于超声C扫投影视图缺陷再定位的机械手回溯运动方法。使用本发明能够根据C扫投影视图的缺陷像素点位置匹配对应运动轨迹点包中的运动位姿数据，计算C扫投影视图上当前点到缺陷回溯点像素位置连线间的所有中间像素点位置，并依次与扫查运动轨迹点包的位姿数据匹配生成缺陷回溯运动轨迹点包，利用该点包控制机械手以最优路径回溯到缺陷位置。重复上述过程，可以实现多个缺陷位置的回溯。与沿扫查原路径返回的回溯方法相比较，该方法不仅可以避免回溯运动过程中的碰撞，还可以提高回溯效率。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112326793 B (45)授权公告日 2021.09.07 (21)申请号 202011220259.9 G01N 29/265 (2006.01) (22)申请日

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