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飞行器(100)可以包括控制单元(310)，被配置为发送控制信号以控制飞行器(100)的飞行；推进单元(110)，被配置为控制飞行器的姿态；推进控制器，被配置为基于控制信号将命令发送到推进单元(110)中的对应推进单元；和惯性测量单元(IMU320)。每个IMU(320)被配置为向推进控制器中的对应的一个推进控制器提供姿态信息。以此方式，对于每个推进单元存在一个推进控制器，并且对于每个推进控制器存在一个IMU。当控制单元处存在故障时，每个推进控制单元被配置为自动生成命令并控制推进单元以试图稳定
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112313149 A
(43)申请公布日 2021.02.02
(21)申请号 201980040132.8 (74)专利代理机构 北京市柳沈律师事务所
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