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一种考虑参数耦合的工业机器人标定方法，该标定方法所建立的参数辨识模型考虑了运动学参数之间的耦合关系，适用于具有耦合关节的工业机器人的标定，并且模型考虑了参数在机器人控制器中的可补偿性，参数误差的补偿方便，有利于标定方法的工程应用；该标定方法采用独立于工业机器人的测量设备，并提出了近似求解机器人基础坐标系相对测量系统坐标系的位姿矩阵的方法，标定方法操作简单；该标定方法可以考虑待辨识参数间的耦合关系，适用于具有耦合关节的机器人、操作步骤简单、参数误差补偿方便，适于工程应用。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112318498 B
(45)授权公告日 2022.06.24
(21)申请号 202011011900.8 (56)对比文件
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