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本发明提出一种针对消防无人机编队的增量式PID控制方法，涉及无人机编队控制的技术领域，解决了现有无人机编队协同控制的方法需要对无人机进行复杂建模，导致控制器的适用性差的问题，本发明首先建立每台消防无人机的连续时间系统运动模型，然后基于图论确认消防无人机间的通信拓扑关系图，设定无人机期望的编队队形，根据消防无人机间的通信拓扑关系图，设计每台消防无人机的增量式PID控制方法；最后，根据设计的增量式PID控制方法，确定控制器参数，实现消防无人机的编队控制，本发明基于增量式PID控制，方法简单，不需要建
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112327932 A
(43)申请公布日 2021.02.05
(21)申请号 202011406966.7
(22)申请日 2020.12.04
(71)申请人 广东工业大学
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