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一种基于可调长度簧片的主动变刚度致动器及调节方法.pdfVIP

一种基于可调长度簧片的主动变刚度致动器及调节方法.pdf

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    一种基于可调长度簧片的主动变刚度致动器，适用于机器人控制技术领域。包括L形基座，竖直调节模块，双L形连接板，滚子架，水平调节模块，水平夹持模块，4组簧片；双L形连接板一端通过螺钉连接竖直调节模块，一端通过螺钉连接滚子架；竖直调节模块通过双L形连接板调节滚子架沿竖直方向移动，从而改变簧片的有效变形长度，实现主动变刚度；利用水平调节模块结合滚子架上的直线模组驱使簧片在水平方向具有两个移动自由度。使簧片接触被夹持物实现位置控制，滚子带动簧片发生形变从而提供夹持力，双L形连接板穿过L形基座驱动滚子架实现

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112318494 B (45)授权公告日 2022.01.21 (21)申请号 202011213759.X (51)Int.Cl.

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