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本公开描述一种控制胶囊内窥镜在组织腔体内移动的方法，胶囊内窥镜至少具有第一磁体和摄像装置，包括：使胶囊内窥镜进入组织腔体内；对胶囊内窥镜产生可变磁场，并且通过控制可变磁场而对胶囊内窥镜产生驱动力，从而使胶囊内窥镜从组织腔体内的第一位置朝向组织腔体内的相对侧移动到第二位置；并且当胶囊内窥镜靠近第二位置时，控制可变磁场以使胶囊内窥镜减速至预定速度，其中，可变磁场包括由第二磁体产生的基底磁场和由感应线圈产生的感应磁场，感应线圈的磁轴线的方向固定。在这种情况下，能够合理优化胶囊内窥镜中在组织腔体内的运动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112294238 A
(43)申请公布日
2021.02.02
(21)申请号 20191
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