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本申请涉及一种无人机的井道巡检导航方法、装置和无人机。其中，无人机的井道巡检导航方法包括输出上升指令，并在无人机本体处于初始站点的情况下，获取无人机本体的初始位置信息；获取飞行过程中无人机本体的当前位置信息，并处理初始位置信息和当前位置信息，得到位置偏差；根据位置偏差，修正无人机本体的上升航线；检测到无人机本体根据修正后的上升航线到达下一站点，进入当前站点的点云数据和图像数据的采集流程；并在完成采集流程的情况下，输出起飞指令直至所有上升站点均完成采集流程；起飞指令用于指示无人机本体从当前站点移动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112327898 A
(43)申请公布日 2021.02.05
(21)申请号 202011228810.4
(22)申请日 2020.11.06
(71)申请人 日立楼宇技术（广州）有限公司
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