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一种多无人机协同路径规划方法.pdfVIP

一种多无人机协同路径规划方法.pdf

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    本发明提供一种多无人机协同路径规划方法，包括以下步骤：无人机群获取地图环境中的包括起始点位置、障碍点和存在的雷达坐标，建立作战环境二维栅格图；依据得到的二维栅格图，通过各无人机路径长度和所受到的威胁强度构建多无人机的优化目标；采用随机生成路径点和Q学习结合的方式实现种群的初始化，得到各无人机路径的初始种群；依据优化目标，采用改进的粒子群算法对初始种群进行优化；得到种群最优粒子，输出无人机集群中各无人机的航路，本发明以多无人机整体效益为优化目标，保证了各无人机飞行路径的安全性和高效性。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112327923 B (45)授权公告日 2022.04.01 (21)申请号 202011303855.3 (56)对比文件

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