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本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的导波检测管外机器人及其工作方法。一种基于麦克纳姆轮的导波检测管外机器人,包括机器人主体、动力装置、辅助固定装置、导波检测装置,机器人主体包括底座、两个固定架,两个固定架的上端均通过被动式活动关节分别可动地连接在所述底座的前后两端,固定架的下端设置有两个呈八字形设置的固定杆,每个固定杆上均设置有一个动力装置和一个辅助固定装置,动力装置包括麦克纳姆轮,辅助固定装置用于辅助稳定机器人在管道上;导波检测装置为两组,分别设置在底座的两侧,每组导波检测装置包括机械臂、连接在所
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112305071 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202011147158.3 B60B 19/12 (2006.01)
(22)申请日 2020.10
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