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本发明实施例公开了一种相机标定方法、装置、智能车辆和存储介质；可对获取的初始相机位姿变换序列和初始雷达位姿变换序列进行时间同步处理，得到相机位姿变换序列和雷达位姿变换序列，再根据第一关联关系，确定第一旋转外参，根据雷达位姿变换序列、相机位姿变换序列、目标相机的尺度因子、第二关联关系和第一旋转外参，确定第二旋转外参、尺度因子和平移参数，根据尺度因子修正相机位姿变换序列，得到修正后相机位姿变换序列，根据雷达位姿变换序列、修正后相机位姿变换序列、第一关联关系和第二关联关系重新计算，得到目标旋转参数和目
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112330756 B
(45)授权公告日 2021.03.23
(21)申请号 202110000597.X 审查员 朱雪梅
(22)申请日 2021.01.04
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